Navigation框架在移动机器人中是比较常用的框架，在使用过程中发现框架本身存在了一些问题，包括组件高耦合、单体类职责过多、硬编码状态机、反馈信息贫乏、恢复机制不灵活、接口陈旧等问题，对Navigation框架进行分析和总结。

基于45°布局的四轮全向轮（Omni Wheel）底盘运动学建模与ROS实现。

介绍电机驱动轮子移动的机器人，即轮式机器人的运动学模型，重点分析两轮差速、四轮差速、阿克曼、全向运动4个运动模型的基本原理和数学模型。

Fluid主题配置的一些简单使用。