ROS机器人开发常用命令速查

移动机器人开发中反复用到的命令，按类别整理成速查表。涵盖系统排查、Docker、 Git/SVN、ROS 基础命令、rosbag 录制过滤，以及 TF 与可视化调试。

平时调机器人，命令散落在各处笔记里，用的时候总要翻半天。这里按使用场景归了类， 方便直接检索。环境基于 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic。

一、系统与硬件信息

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uname -a                # 内核 / 操作系统 / CPU 信息
cat /etc/issue          # 操作系统版本
cat /proc/version       # 含 GCC 版本信息
lsb_release -a          # 发行版信息
hostname                # 计算机名

lspci -tv               # 所有 PCI 设备
lsusb -tv               # 所有 USB 设备
lsmod                   # 已加载的内核模块
env                     # 环境变量

CPU 相关的几条值得单独记，排查算力瓶颈时常用：

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cat /proc/cpuinfo | grep "physical id" | sort | uniq    # 几颗物理 CPU
cat /proc/cpuinfo | grep "cpu cores" | uniq             # 每颗物理 CPU 的核心数
cat /proc/cpuinfo | grep "processor" | wc -l            # 逻辑 CPU 总数

# 是否启用超线程：比较 cpu cores 与 siblings，后者是前者两倍即为开启
cat /proc/cpuinfo | grep -e "cpu cores" -e "siblings" | sort | uniq

二、资源占用与网络排查

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free -m                 # 内存与交换区使用量
df -h                   # 各分区使用情况
du -sh <目录名>          # 指定目录大小
uptime                  # 运行时间、用户数、负载
cat /proc/loadavg       # 系统负载
mount | column -t       # 挂载分区状态
fdisk -l                # 所有分区
swapon -s               # 所有交换分区
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ifconfig                # 所有网络接口属性
route -n                # 路由表
netstat -lntp           # 所有监听端口
netstat -antp           # 所有已建立的连接
iptables -L             # 防火墙设置

排查端口被占用时 netstat -lntp 最直接，能同时看到端口和占用它的进程。多机 ROS 通信连不上，先看这里。

三、用户、进程与计划任务

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w                       # 活动用户
id <用户名>              # 指定用户信息
last                    # 用户登录日志
cut -d: -f1 /etc/passwd # 系统所有用户
cut -d: -f1 /etc/group  # 系统所有组
crontab -l              # 当前用户的计划任务

ps -ef                  # 所有进程
top                     # 实时进程状态
htop                    # top 的增强版，需单独安装

四、系统配置与环境

新机器初始化时的几件事。改主机名：

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sudo vim /etc/hostname
sudo vim /etc/hosts     # 两个文件都要改，否则 sudo 会变慢

改用户名（涉及多个文件，改错会登不进系统，操作前先确认有 root 可用）：

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# 进入命令行模式，避免图形界面占用该用户
Ctrl+Alt+F1

sudo vim /etc/passwd
sudo vim /etc/shadow
sudo vim /etc/group
sudo vim /etc/sudoers
mv /home/olduser /home/newuser

# vim 内批量替换
:%s/olduser/newuser/g

shutdown -r now

基础环境：

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# ROS 一键安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

# 常用工具
sudo apt-get install terminator htop net-tools ssh

# 系统时间同步（机器人长期离线后时间会漂，影响 tf 时间戳）
sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.nist.gov
sudo date --set="2026-08-26 11:07:00"    # 无网络时手动设置
sudo hwclock --systohc                   # 写入硬件时钟

多版本 OpenCV 共存，编译时指定独立安装路径，避免污染系统默认版本：

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cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv346 ..
make -j8
sudo make install
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/opencv346/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig

conda 环境：

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conda create --name myenv python==3.8
pip install -r requirements.txt -i https://mirror.baidu.com/pypi/simple

打包与开机自启：

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tar -cvf workspace_20260826.tar my_ws    # 仅打包不压缩
tar -xvf workspace_20260826.tar          # 解包

gnome-session-properties                 # 图形化配置开机自启

五、Git 与 SVN

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git branch -a           # 查看全部分支（含远程）
git remote -v           # 当前分支的远端仓库地址

六、Docker

服务管理：

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systemctl start docker
systemctl stop docker
systemctl restart docker
systemctl status docker
systemctl enable docker     # 开机启动

docker info                 # 概要信息
docker --help               # 总体帮助
docker <具体命令> --help     # 单条命令帮助

镜像：

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docker images                       # 本地所有镜像
docker rmi -f <镜像ID>               # 删除单个
docker rmi -f <ID1> <ID2>           # 删除多个
docker rmi -f $(docker images -qa)  # 删除全部

docker images 输出的四列含义：REPOSITORY 仓库源、TAG 版本号、 IMAGE ID 镜像 ID、SIZE 大小。

七、ROS 基础命令

工作空间与编译：

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catkin_create_pkg my_pkg roscpp rosmsg rospy std_msgs   # 创建功能包

catkin_make                                             # 编译全部
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg1"          # 只编译指定包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""              # 恢复编译全部

只编译单个包这条在大工作空间里很省时间，但用完记得清空白名单 —— 忘了会导致 后面改其他包怎么编都不生效，这个坑很容易踩。

节点与话题：

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roscore                     # 启动 ROS master
rosrun <pkg> <node>         # 运行单个节点
roslaunch <pkg> <file>      # 启动一组节点

rosnode list                # 活动节点
rosnode info <node>         # 节点信息
rosnode ping <node>         # 测试节点连通性

rostopic list               # 所有活跃话题
rostopic echo <topic>       # 打印话题消息
rostopic pub <topic> ...    # 发布消息到话题
rostopic hz <topic>         # 话题发布频率

rostopic hz 是排查传感器问题的第一站 —— 雷达或相机掉帧、IMU 频率不稳，都能在 这里最快发现。

服务、消息与参数：

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rosservice list             # 可用服务
rosservice call <srv> ...   # 调用服务
rosservice type <srv>       # 服务类型
rosservice args <srv>       # 服务参数

rosmsg list                 # 消息类型列表
rosmsg show <type>          # 消息结构
rossrv show <type>          # 服务结构

rosparam list               # 参数服务器上的所有参数
rosparam get <param>        # 获取参数值
rosparam set <param> <val>  # 设置参数值

命令行调用带复杂结构的服务时，YAML 要按层级写：

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rosservice call /my_service "header:
  seq: 0
  stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
  frame_id: ''
flag: 1
id: 47"

八、rosbag 录制、过滤与回放

录制指定话题：

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rosbag record -O output.bag /scan /imu/data_raw /odom /tf /tf_static

过滤是我用得最多的一条。原始包动辄几个 G，回放和分析都慢，先按话题裁一遍：

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rosbag filter input.bag output_filtered.bag \
  "topic == '/imu/data_raw' or topic == '/scan' or topic == '/odom' \
   or topic == '/tf_static'"

过滤 SLAM 数据时有个实用技巧 —— 排除算法自己发布的 tf，只保留传感器原始 数据，这样重新跑建图时不会被上一次的结果干扰：

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rosbag filter input.bag output_filtered.bag \
  "topic == '/imu/data_raw' or topic == '/scan' or topic == '/odom' \
   or topic == '/tf_static' \
   or (topic == '/tf' and not m.transforms[0].header.frame_id in ['carto_map', 'map'])"

m 是当前消息对象，可以直接访问其字段，所以过滤条件能写得很细。

回放与查看：

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rqt_bag output.bag                  # 图形化浏览包内容
rosrun plotjuggler plotjuggler      # 曲线分析，拖拽话题即可绘图

九、可视化与 TF 调试

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rqt                                 # 插件容器，下面几个也可从中打开
rqt_graph                           # 节点与话题的连接关系
rqt_console                         # 节点日志的显示与过滤
rqt_plot                            # 话题数据实时曲线

rosrun tf view_frames               # 生成 TF 树 PDF
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree      # 交互式查看 TF 树

坐标系报错时先 rqt_tf_tree，能一眼看出树是断的还是有多个根。rqt_graph 则用来 确认节点是不是真的连上了 —— 话题名拼错导致"发了但没人收"，在图里非常明显。

十、CUDA 与显卡环境核查

装完驱动和 CUDA 后的验证顺序：

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lspci | grep -i nvidia          # 确认识别到显卡
nvidia-smi                      # 驱动版本与显存占用
nvcc -V                         # CUDA 版本

# cuDNN 版本（8.x 起版本号移到了 cudnn_version.h）
cat /usr/local/cuda/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

三者版本必须匹配：驱动版本要不低于 CUDA 要求的最低版本，cuDNN 要对应 CUDA 大 版本。nvidia-smi 显示的 CUDA 版本是驱动支持的最高版本，不是实际安装的版 本 —— 实际版本以 nvcc -V 为准，这两个不一致是正常的。

十一、相机标定

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sudo apt install ros-noetic-camera-calibration       # 安装标定包

roslaunch <camera_pkg> <camera>.launch               # 启动相机驱动

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py \
  --size 8x6 --square 0.024 \
  image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera

--size 是棋盘格内角点数量（不是方格数），--square 是单个方格边长，单位 米。这两个参数填错标定结果会整体偏掉，且不容易看出来。

工具链 > 开发环境
#ROS #Linux #Docker #Git #命令速查
ROS机器人开发常用命令速查
https://ethanyliang.github.io/2026/08/26/ROS机器人开发常用命令速查/
作者
EthanYLiang
发布于
2026年8月26日
更新于
2026年9月2日
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